禹步是指道士在祷神仪礼中常用的一种步法动作。传为夏禹所创，故称禹步。因其步法依北斗七星排列的位置而行步转折，宛如踏在罡星斗宿之上，又称“步罡踏斗”。
道教崇拜日月星辰，尤重北斗七星，认为以此步态祷神，可遣神召灵，获七星之神气，驱邪迎真。道士行气或入山林，亦多用之以聚气、驱邪。禹步之名，来源较古。后期发展为道教的罡步。
《尸子》云：“古时龙门未辟，吕梁未凿，……禹于是疏河决江，十年未阚其家，手不爪，胚不毛，生偏枯之疾，步不相过，人曰禹步。”
西汉扬雄《法言》卷七《重黎》云：“巫步多禹”。李轨注曰：“姒氏禹也，治水土，涉山川，病足，故行跛也。……而俗巫多效禹步。”
表明禹步最早为巫祝采用。道教承袭此术，作《洞神八帝元变经·禹步致灵》以申明之，曰：“禹步者，盖是夏禹所为术，召役神灵之行步，以为万术之根源，玄机之要旨。昔大禹治水，……届南海之滨，见鸟禁咒，能令大石翻动。此鸟禁时，常作是步。禹遂模写其行，令之入术。自兹以还，术无不验。因禹制作，故曰禹步。”
称此术为夏禹所创，自是依托，无非为了托之古远以神其术而已。葛洪《抱朴子内篇·登涉》引《遁甲中经》曰：“往山林中，当以左手取青龙上草，折半置逢星下，历明堂入太阴中，禹步而行”，可辟“百邪虎狼”。“又禹步法：正立，右足在前，左足在后，次复前右足，以左足从右足并，是一步也。次复前右足，次前左足，以右足从左足并，是二步也。次复前右足，以左足从右足并，是三步也。如此，禹步之道毕矣。”
其《仙药》篇又记禹步法曰：“前举左，右过左，左就右。次举右，左过右，右就左。次举左，右过左，左就右。如此三步，当满二丈一尺，后有九迹。”
《云笈七签》卷六十一《服五方灵气法》记服气时所行之禹步，云：“诸步纲起于三步九迹，是谓禹步。……其法先举左，一跬一步，一前一后，一阴一阳，初与终同步，置脚横直，互相承如丁字，所以象阴阳之会也。
《太上除三尸九虫保生经》又记以禹步配合服气灭三尸，其法为：闭气，先前左足，次前右足，以左足并右足，为三步。
据《洞神八帝元变经·禹步致灵》说，自夏禹创禹步以来，后人“推演百端”，“触类长之，便成九十余条种，举足不同，咒颂各异。”
南宋后诸符箓派多以内炼配合符法，施行禹步时，亦强调配合内气。路时中《无上玄元三天玉堂大法》卷十九《三五步罡品》云：“夫步罡者，飞天之精，蹑地之灵，运人之真，使三才合德，九气齐并，……九步象九灵万罡之祖也。”“凡步星之际，先运出三元五行之神，然后蹑履也。”